1. ABB机器人提供自定义的错误处理。
2. 在创建例行程序时，勾选“错误处理程序”，也可直接在RAPID中的proc末端加入关键字ERROR

 

3. 在错误处理中，可以使用以下关键字
• RETRY ： 程序指针回到触发错误的地方再试一次
• RETURN：程序指针跳出该routine并回到上一级引用该routine的下一行继续
• TRYNEXT ：程序指针回到触发错误的程序的下一行继续
• RAISE：关键字出现在ERROR HANDLER中，且后无其他变量和数据，进入引用该routine的上一级routine的错误处理区域寻求处理
• EXITCYCLE: 程序指针回到Main程序**行
RAISE也可用在正常程序中，后添加errnum，即Raise errnum1，表示触发自定义错误errnum1

 

在使用错误处理时，程序指针*终不能停留在错误区，必须跳出，否则系统错误。

4. 以下例子表示读取组输入信号并计算，若输入信号为0，则等待1s后重试，重试3次后输入信号依旧为0，则机器人程序继续往下执行。
PROCtest_err()
       count:=0;
       reg1:=1/ginput1;
       TPWrite "finish";
   ERROR
       IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN
           IF count<3 THEN
               count:=count+1;
               waittime 1;
               TPWrite "retry "Num:=count;
               RETRY;
           ELSE
               TPWrite "retry more than 3";
               TRYNEXT;
           ENDIF
       ENDIF
   ENDPROC
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