1. ABB针对Scara机器人，有专门的MovePnP语句

2.指令MovePnP不支持反向执行。
3.指令MovePnP仅适用于SCARA机械臂
4. 代码轨迹如下图，pEnd为结束点

 

5.    代码示例如下：
VAR num my_pnp_height:=130;
VARpnpdata my_pnpdata;
my_pnpdata.smooth_start:=50;
  ! 表示PnPHeight的开始高度的百分比例如50%，用于描述起点上方垂直移动的高度。
  !一个较低的值可显著缩短循环时间。 
my_pnpdata.smooth_end:=50;
  !PnPHeight的百分比,例如50%，用于描述终点上方垂直移动的高度。
  !一个较低的值可显著缩短循环时间。
 MoveLpStart,v300,fine,tool0;
 MovePnP pEnd,v300,\PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0\PnPDataIN:=my_pnpdata;
  !PnpHeight表示上图中机器人会经过的*高点，
  ! 该点为该运动语句对应坐标系下的**位置
        
6.      对于快速移动中的快速控制I/O，示例代码如下：

 

VAR num my_pnp_height := 130;
VAR pnpdata my_pnpdata
VAR triggdata open_gripper;
my_pnpdata.smooth_start := 50;
my_pnpdata.smooth_end := 50;
TriggIO open_gripper, 25 \DOp:=doGripper, 0;
MoveL pStart, v300, fine, tool2;
MovePnP pEnd, v300, \PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2\PnPDataIN:=my_pnpdata \PnPTrigg:=open_gripper \PnPTriggOption:=3;
!当TCP所在位置与pEnd的垂直距离为25 mm时，数字输出信号doGripper被设置为值0。
本文摘自：网络
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